Jego zasady zostały ustalone w IV wieku przez biskupa Ambrożego z Mediolanu (stąd nazywany jest także śpiewem mediolańskim). Ambroży wprowadził do liturgii hymnodię oraz rozpowszechnił na zachodzie śpiew antyfonalny psalmów, który wykształcił się już wcześniej w Antiochii. Chorał ambrozjański jest śpiewem bardziej ornamentalnym niż
chorał gregoriański i opiera się zarówno na skalach autentycznych, jak i plagalnych.